无法知道他的从前，他肯定跟随公子重耳、后来的晋文公在外流浪十九年，至于，那十九年他做过什么，没有记载。
只知道他最早出现是在公元前633年，那一年，楚成王和陈、蔡、郑、许等国包围宋国，宋国大司马公孙固到晋国求救。
楚国一直被中原各国视为蛮夷之国，宋国一直不乐意屈从，又没有办法，此时看晋国强盛，自然希望借此摆脱楚国。这个时候，齐国、鲁国也在打仗，鲁国向楚国求援，楚国就派兵救鲁，顺便伐宋。
《左传》记载了先轸的建议：“报施救患，取威定霸，于是乎在矣！”意思是说：“您在外流亡十九年，忍辱负重，如今，上天给了一个机会，您可以报恩就难，称霸诸侯了。
晋文公重耳的舅舅子犯也同意，说：“曹国、卫国刚刚和楚国友好，若我们征伐曹国、卫国，楚国一定要救，那么自然会解宋国和齐国的威胁。“
晋文公正在担心楚国的势力在中原扩张，苦无机会，听到这些，听从，大阅军队，建立了三军，使郤縠（xi，hu）将中军，郤溱（zhen）辅佐；狐毛将上军，子犯辅佐；栾枝将下军，先轸辅佐。
刚开始，先轸只是下军佐。
公元前632年，晋军将讨伐曹国，因为要从卫国经过，就向卫国借道，卫国人仗恃楚国，不肯借道。于是，晋军卫国南面渡过黄河，侵入曹国，攻打卫国。这年正月，攻下了卫国的五鹿（今天的河南濮阳县）。
这年二月，晋国中军主将郤縠死亡，晋文公直接提拔下军佐先轸做了中军主帅。据《左传》说是因为先轸的德行出众。
之后，卫国人驱逐了对楚国友好的卫成公，向晋国示好。
晋军随后攻下曹国。但是宋国的包围仍没有解开。宋国再次告急。晋文公很发愁：“宋国告急，如果不管就会失去宋国。可是跟楚国谈判，楚国也不会同意。假如和楚国作战，秦国和齐国都不支持，怎么办呢？”
先轸一看，说：“主公这样办，咱们让宋国不要找我们，而直接去贿赂齐、秦两国，让齐、秦两国从中调解。同时呢，我们抓住曹国国君，然后把曹国、卫国的土地分给宋国。楚国刚和曹国、卫国结盟不久，看我们这样做，一定不肯听从齐、秦两国的调解。齐、秦两国受了贿赂，结果却办不成事情，一定气恼，我们再和楚国作战，齐、秦两国就会不管了。”
晋文公大喜，照办。齐、秦一看楚国这么不听话，也派兵协助晋国。
楚成王一看，中原三个强国都来对付自己，害怕后路被切断，国内有危险，就想撤兵。但楚国令尹子玉不干，说：“我也不敢保证一定有收获，可是这样也好让那些说我坏话的人闭嘴。”
楚成王有点恼怒，但又希望万一侥幸获胜，所以，就派楚国精锐部队听从子玉调遣。
子玉于是让大夫宛春对晋军说：“请晋国恢复卫成公的职位，恢复曹国，那么我就撤除对卫国的包围。”
晋文公的舅舅子犯不干了：“这个子玉太无礼了，我们只得到宋国，而你一个臣子却要我们送还你两个国家，不行！”
这时，先轸说：“不行，楚国一句话，可以恢复三个国家，而我们不听却会在诸侯面前失去威信。我们本来是要来救援宋国的，现在楚国提出了解围的条件，我们却不肯，诸侯们都会认为是我们不对的。”
“不如这样，我们私下里答应曹国、卫国可以恢复，但必须断绝和楚国的关系，然后又扣留楚国使者宛春，激怒楚国子玉，使他们和我们作战。”
结果，城濮之战，楚军崩溃，楚国令尹子玉自杀。晋文公一战而称霸诸侯。
公元前628年，晋文公死。秦国却趁机劳师袭远，攻打郑国。先轸说：“秦穆公不听蹇叔的话，贪得无厌，这是上天将秦军送给我们，机不可失，必伐。”
大夫栾枝说：“秦国对我们刚刚死去的君主有恩，这样不好吧？”
“秦国知道我国有丧事，却还来攻打我们的同姓国家，这是秦国无理。假如今天不打，只怕以后秦国会是我国大患。”
于是，崤地之战，大败秦国，活捉秦国三名主将。后来被秦国文嬴（秦穆公的女儿）说情放回去了。
先轸听说此事，大怒：“士兵拼着性命打败了秦军，却因为一个女人的话而放回去了。这是长敌人的志气，会灭亡的！”当着晋襄公的面吐了一口唾沫，太生气了！
这年八月，狄国侵略晋国，晋军抵御，先轸说：“我只是一个武夫，在国君面前失礼，国君却没有惩罚我，可是，难道我就可以因此不惩罚自己吗？”
于是，阵前，先轸脱掉盔甲，冲入狄国军队最密集的地方，战死。
狄国后来归还了先轸的首级，归还的时候，依旧面色清晰如同还活着一样呢！
从前崤地之战，晋国勇士狼曋（shen）因为勇敢做了国君的车右。到和狄国作战时，先轸就不让他做车右，换了别人。
狼曋很愤怒，朋友说：“自杀吧。”狼曋说：“不，还不是我死的地方。”朋友说：“我替你害臊。”狼曋说：“我因为勇敢做了车右，因为主帅不了解我，罢免了我，我还要凭借勇敢夺回我的荣誉。”
后来，在秦国孟明视进攻晋国的彭衙之战中，狼曋勇猛冲锋，大败秦军，战死。
先轸勇敢有谋略，讲仁义，所以，才会因为羞愧，宁愿放弃生命。可惜！
不过，崤地之战，秦晋失和，对于晋国来讲，未必是好事。晋国从此两面作战，同时应付楚国、秦国，疲于奔命。
先轸的儿子叫做先且居，在和狄国作战的箕（今天的山西太谷县）之战后，被晋襄公命令继承先轸的位置，做晋国中军统帅。
公元前626年，晋襄公讨伐卫国，因为他对晋国不尊敬，先且居统帅，俘虏了卫国大夫孙昭子。第二年，秦国报复崤地失败的彭衙作战中，先且居指挥，又打败了秦军。公元前622年病死。